De kerk is verrreweg het oudste monument in Westergeest en behoort tot de belangrijkste monumenten van middeleeuwse bouwkunst van het land. Er valt hierover dan ook behoorlijk wat te vertellen.

Rond 1150 werd de kerk gesticht vanuit de St. Bonifatiusabdij in Dokkum. Het zijn de benedictijner monniken uit Dokkum die deze kerk, naar het model van de abdijkerk in Dokkum, gebouwd hebben. In 1333 wordt de kerk van "Gaest" genoemd onder de kerken, die behoren tot de St. Bonifatiusabdij. In 1374 wordt op dezelfde manier de kerk van "et Gast" genoemd. Er wordt algemeen aangenomen dat met beide keren de kerk van Westergeest bedoeld wordt. De kerk is gewijdt aan St. Maarten.
Het schijnt trouwens dat reeds voor dat deze kerk er stond, er een tufstenen kerkje gestaan heeft, waarvan men echter weinig terug kan vinden. Rond 1300 had de toren van de kerk een functie als vuurtoren, omdat Westergeest in deze tijd nog aan de rand van de zeearm lag die Dokkum met de Lauwerszee verbond.

In bijna de hele historie van de kerk wordt er in de kerk begraven. De oudste grafzerken in de absis (het koorgedeelte) zijn van de tweede helft van de elfde of de twaalfde eeuw. Jongere zerken komen uit de 16de en 17de eeuw. Hiervan zijn ook de namen van de overledenen nog af te lezen.

In 1579 vlucht de laatste Roomskatholieke pastoor uit Westergeest, en ontstaat de Hervormde Gemeente Oudwoude-Westergeest. Beelden worden verwijdert, de muurschildering in de kerk wordt witgekalkt (hierover later meer), en de drie altaren afgebroken. Zij dienen nu als eerste trede van de trap van de preekstoel en als drempel bij de deur.

In de loop der tijd heeft de kerk heel wat verbouwingen ondergaan. Zo is de kerk vroeger een kruiskerk geweest, een kerk in de vorm van een kruis. Dit wil zeggen dat er vroeger twee kapellen aan de zijkanten aangebouwd geweest zijn. In 1830 werden grote ramen geplaatst. Het gebouw zal voor die tijd bijzonder donker geweest zijn. Andere verbouwingen vonden plaats in 1635 en 1795.

In 1807 werd de kerktoren met twee roeden (komt overeen met ongeveer 8 meter) verlaagd. Het torendak krijgt nu, in plaats van de gevelspits, een zadeldak. Van de stenen die hierbij vrijkwamen, zegt men dat het huisje onderaan de toren gebouwd is.

De klok is ook een verhaal apart. In 1857 krijgt de toren weer een kerkklok. De oude zou, zo gaat de sage, in vroeger tijden door de duivel in een poel in de Dôle geworpen zijn. Mensen zouden deze klok, onder bepaalde omstandigheden, nog kunnen horen luiden. In 1943 raakt Westergeest de klok echter opnieuw kwijt. Nu zijn het de bezetters die de klok wegnemen. Pas in november 1949 is er weer een klok.

Landelijk nieuws is de kerk in 1895 als de muurschilderingen herontdekt worden, de oudste die tot op dat moment in Nederland gevonden waren. Na echter een aantal jaren door deskundigen bestudeerd te zijn, worden ze weer overgekalkt.

Bij de restauratie in 1957 krijgt de kerk zijn romaanse bouwstijl terug. Plannen voor deze restauratie waren er al in 1945 toen was er geen geld voor. Er zijn bij deze restauratie diverse dingen in oude stijl teruggezet en schoonheid teruggewonnen waar dat mogelijk was. Ook werd geprobeerd de muurschilderingen weer in zicht te brengen. Ze zijn echter heel slecht zichtbaar, en iemand die er niets vanaf weet zal er waarschijnlijk weinig in herkennen.

Bij de jongste restauratie, in 1993, zijn allerlei maatregelen getroffen om de luchtvochtigheid omlaag te krijgen. Dit om te proberen de muurschilderingen te behouden. Het dak aan de noordzijde werd opnieuw beschot en er werd een koperen goot geplaatst om het regenwater op te vangen. Ook is de verwarming vervangen. Binnenin de kerk kregen onder andere de banken een grote beurt.

De laatste verandering aan de kerk is het vervangen van de verlichting. Sinds enige tijd hangen er in plaats van de "spots" aan het plafond nu kroonluchters, wat er meteen heel anders uitziet.

De kerk in 1928